Dit tapijt is onderdeel van een reeks wandtapijten die in de periode 1593-1604 in opdracht van de Staten van Zeeland zijn vervaardigd. De tapijtenreeks toont de cruciale wapenfeiten uit de strijd tegen de Spanjaarden in de Zeeuwse wateren. Deze wandtapijten zijn ontworpen door Hendrik Cornelisz. Vroom (c. 1562-1640), de grondlegger van de Nederlandse zeeschilderkunst. Het slotstuk van de reeks, het wapentapijt, is ontworpen door Karel van Mandere de Oude en toont de nieuwe staatsvorm die Zeeland vanaf 1577 heeft.

Het verhaal van het wandtapijt Slag bij Lillo:
Tussen 1572 en 1574 proberen de Spanjaarden diverse malen om vanuit Antwerpen en Bergen op Zoom de door de prinsgezinden belegerde stad Middelburg te ontzetten. Een van deze pogingen in februari 1573 wordt verijdeld door de Zeeuwen. Terwijl de Spaanse schepen worden geladen, varen de Zeeuwen op 23 februari met een grote scheepsmacht de rivier richting Antwerpen op. Midden in de nacht brengen ze in de bocht van de Schelde bij Oordam 14 schepen beladen met grind en gruis tot zinken. Zo kan dit punt slechts door één schip tegelijkertijd worden gepasseerd. Ondertussen varen een aantal Zeeuwse oorlogsschepen door naar Antwerpen om voor anker liggende schepen te beschieten.
Op 26 februari verlaat de Spaanse vloot van 50 schepen de haven van Antwerpen. Pas twee dagen later lukt het om ondersteund door geschut op de dijk bij fort Oordam bij doodtij door het gat bij de vernauwing te varen. Erg ver komen de Spaanse schepen niet; ter hoogte van Lillo verspert de Zeeuwse vloot de doorgang. De Spanjaarden kunnen de blokkade niet doorbreken en keren uiteindelijk 16 maart onverrichterzake en met grote verliezen terug naar Antwerpen.